/FONT#1=BDR25/FONT#2=SIGN57/FONT#3=NGR25/FONT#4=NGR20
␈↓↓␈↓α␈↓β␈↓∧␈↓α␈↓ ¬7VICARM
␈↓β␈↓ ¬=154 EAST DANA STREET
␈↓ ¬)MOUNTAIN VIEW, CA. 94041
␈↓∧␈↓ 
+   Telephone:
␈↓ ↓H
␈↓ 
+415-965-0557
␈↓ ↓H
␈↓↓␈↓ εApril 2, 1974

␈↓ ↓H

␈↓ ↓H

␈↓ ↓H
Professor Richard A. Northouse
␈↓ ↓H
Dept. of Electrical Engineering
␈↓ ↓H
University of Wisconsin-Milwaukee
␈↓ ↓H
Milwaukee, Wisconsin 53201
␈↓ ↓H

␈↓ ↓H

␈↓ ↓H
Dear Prof. Northouse:
␈↓ ↓H

␈↓ ↓H
␈↓ α_I␈αam␈αenclosing␈αsome␈αliterature␈αon␈αthe␈αarms␈αI␈αhave␈αdesigned␈αand␈αdeveloped.␈αIn␈αaddition,␈αI␈αam␈αsending
␈↓ ↓Hin␈α
a␈α
separte␈α
envelope␈α
a␈α
few␈α
recent␈α
reports␈α
which␈α
cover␈α
some␈α
of␈α
the␈α
arm␈α
project␈α
work␈α
at␈α
Stanford␈α
Univ.

␈↓ α_There␈α∞are␈α∞two␈α∞basic␈α∞arm␈α∞designs␈α∞which␈α∞are␈α∞in␈α
current␈α
use.␈α
The␈α
Stanford␈α
type␈α
arm␈α
is␈α
an␈α
improved
␈↓ ↓Hversion␈α
of␈α
the␈α
all␈α
electric␈α
arm␈αused␈αthere␈αsince␈α1969.␈αSeveral␈αcopies␈αhave␈αbeen␈αbuilt␈αand␈αare␈αin␈αuse␈αor␈αwill
␈↓ ↓Hsoon␈αbe␈αin␈αuse␈αat␈αseveral␈αother␈αresearch␈αcenters␈αaround␈αthe␈αcountry.␈αJPL␈αredesigned␈αthe␈αarm␈αslightly␈αto␈αfit
␈↓ ↓Htheir␈αspecial␈αapplication␈αwhich␈αcalled␈αfor␈αthe␈αarm␈αto␈αbe␈αmounted␈αon␈αa␈αvehicle␈αand␈αwork␈αon␈αthe␈αground,␈αbut
␈↓ ↓Hthe␈α
mechanical␈α
details␈α
and␈α
configuration␈α
are␈α
essentially␈α
the␈α
same.

␈↓ α_As␈αI␈αmentioned,␈αthe␈αselling␈αprice␈αof␈αthis␈αarm␈αis␈αnot␈αyet␈αfixed,␈αbut␈αI␈αthink␈αit␈αwill␈αbe␈αpegged␈αat␈αabout
␈↓ ↓H$15,000.␈αThis␈αincludes␈αa␈αhand,␈αa␈αmanual␈αcontroller,␈α
the␈α
power␈α
supply,␈α
servo␈α
amplifiers,␈α
brake␈α
drivers.␈α
All␈α
you
␈↓ ↓Hneed␈α∞is␈α∞an␈α∞8␈α∞channel␈α∞DAC␈α∞and␈α
at␈α
least␈α
a␈α
16␈α
channel␈α
A/D␈α
with␈α
at␈α
least␈α
12␈α
bits␈α
resolution.␈α
Also,␈α
8␈α
digital
␈↓ ↓Hchannels␈αare␈αrequired␈αto␈αdrive␈αthe␈αbrakes.␈αI␈αam␈αredesigning␈αthe␈αarm␈αto␈αallow␈αthe␈αuse␈αof␈αcommercial␈αoptical
␈↓ ↓Hencoders␈αor␈αresolvers.␈αThis␈αwill␈αboth␈αincrease␈αthe␈αaccuracy␈αand␈αresolution␈αby␈αa␈αfactor␈αof␈αtwo␈αor␈αso.␈αAs␈αfor
␈↓ ↓Hindividuals␈α
building␈α
the␈α
arm,␈α
I␈α
am␈α
not␈αopposed␈αto␈αit,␈αbut␈αI␈αhave␈αspent␈αa␈αlot␈αof␈αtime␈αalready␈αtelling␈αpeople
␈↓ ↓Hhow␈αto␈αbuild␈αthe␈αarm,␈αand␈αthen␈αhelping␈αwith␈αthe␈αdebugging,␈αso␈αI␈αam␈αnot␈αtoo␈αenthusiastic␈αwith␈αthe␈αprospect
␈↓ ↓Hof␈α∂taking␈α∂on␈α∂another␈α∞obligation.␈α∞There␈α∞are␈α∞lots␈α∞of␈α∞groups␈α∞such␈α∞as␈α∞yours,␈α∞who␈α∞have␈α∞machine␈α∞shops,␈α∞fully
␈↓ ↓Hstaffed␈α∞and␈α∞equipped,␈α∞but␈α∞without␈α∞much␈α∞work.␈α
I␈α
have␈α
been␈α
thinking␈α
of␈α
making␈α
a␈α
kit␈α
out␈α
of␈α
the␈α
arm␈α
for
␈↓ ↓Hgroups␈αsuch␈αas␈αyours.␈αI␈αwill␈αsupply␈αthe␈α
drawings␈α
for␈α
all␈α
the␈α
necessary␈α
machined␈α
parts,␈α
and␈α
I␈α
will␈α
also␈α
supply
␈↓ ↓Hall␈αthe␈αpurchaced␈αcomponents,␈αsome␈αpre-assembled␈αinto␈αeasy␈αto␈α
install␈α
assemblies.␈α
You␈α
would␈α
then␈α
just␈α
make
␈↓ ↓Hthe␈α
machined␈α
parts␈α
and␈α
assemble␈α
the␈α
arm␈αaccording␈αto␈αa␈αset␈αof␈αinstructions␈αI␈αplan␈αto␈αmake␈αup.␈αI␈αestimate
␈↓ ↓Hthat␈α∞the␈α∞kit␈α∞would␈α∞cost␈α∞about␈α∞$5,000␈α∞to␈α∞$6,000␈α∞plus␈α∞about␈α
500␈α
man-hours␈α
and␈α
$250␈α
worth␈α
of␈α
material␈α
to
␈↓ ↓Hmake␈α
the␈α
parts␈α
and␈α
assemble␈α
the␈α
arm-␈α
exclusive␈α
of␈α
electronics(estimated␈α
at␈α
$600␈α
plus␈α
100␈α
hours␈α
of␈α
labor).

␈↓ α_The␈α
M.I.T.␈α
model␈α
arm␈α
is␈α
much␈α
newer.␈α
This␈α
is␈α
a␈α
result␈α
of␈α
the␈α
Mini-Robot␈α
project␈α
at␈α
M.I.T.␈α
(part␈α
of␈α
the
␈↓ ↓HA-I␈αLab.).␈αI␈αhave␈αalready␈αdelivered␈αthe␈αfirst␈αarm␈αto␈αM.I.T.␈αThey␈αhave␈αit␈αinterfaced␈αto␈αa␈αPDP␈α11/40␈αand␈αare
␈↓ ↓Hdeveloping␈αprograms␈αfor␈αit.␈αThey␈αwill␈αget␈αtwo␈αmore␈αarms␈αin␈αJuly.␈αI␈αintend␈αto␈αmake␈αabout␈α20␈αof␈αthese␈αsmall
␈↓ ↓Harms␈α∞this␈α∞year,␈α∞at␈α∞a␈α∞University␈α∞price␈α∞of␈α∞about␈α∞$5600␈α∞for␈α∞the␈α∞arm,␈α∞a␈α∞hand,␈α∞some␈α∞electronics␈α∞and␈α∞a␈α
simple
␈↓ ↓Hmanual␈αcontroller.␈αBecause␈αof␈αthe␈αlarge␈αnumber␈αof␈αcustom␈αmade␈αcomponents␈αin␈αthis␈αarm,␈αit␈αis␈αonly␈α
practical
␈↓ ↓Hto␈α
make␈α
this␈α
arm␈α
in␈α
quantity,␈α
so␈α
I␈α
am␈α
not␈α
giving␈α
out␈α
plans,␈α
nor␈α
thinking␈α
of␈α
offering␈α
this␈α
arm␈α
as␈α
a␈α
kit.

␈↓ α_Here␈α
are␈α
a␈α
few␈α
names␈α
of␈α
people␈α
who␈α
are␈α
also␈α
thinking␈α
of␈α
starting␈α
an␈α
arm␈α
related␈α
project␈α
of␈α
some␈α
sort.

␈↓ α_Dr.␈α
Robert␈α
Chen
␈↓ α_Coordinated␈α
Sciences␈α
Lab.
␈↓ α_University␈α
of␈α
Illinois
␈↓ α_Urbana,␈α
Ill.␈α
61801

␈↓ α_Dr.␈α
Y.S.␈α
Luh
␈↓ α_Department␈α
of␈α
Electrical␈α
Engineering
␈↓ α_Purdue␈α
University
␈↓ α_Lafayette,␈α
Indiana␈α
47907

␈↓ α_Dr.␈α
Merill␈α
Ebner
␈↓ α_Dean␈α
of␈α
Engineering
␈↓ α_Boston␈α
University
␈↓ α_Boston,␈α
Mass.␈α
02215

␈↓ α_I␈α
mentioned␈α
a␈α
few␈α
interesting␈α
reports␈α
produced␈α
by␈α
other␈α
groups.␈α
Here␈α
are␈α
two,␈α
but␈αthere␈αare␈αmore
␈↓ ↓Hpublished␈α∞by␈α∞both␈α∞organizations␈α∞listed.␈α∞"A␈α∞Mechanical␈α∞Arm␈α∞Control␈α∞System"-␈α∞A.I.␈α∞Memo␈α
#301␈α
-␈α
Artificial
␈↓ ↓HIntelligence␈α⊃Laboratory;␈α⊃M.I.T.␈α⊃;␈α⊃545␈α⊃Technology␈α⊃Square;␈α⊃Cambridge,␈α⊃Ma.␈α⊃02139.␈α⊃Also,␈α⊃NASA␈α⊃Technical
␈↓ ↓HMemorandum␈α#␈α
33-669␈α
,␈α
"Robot␈α
Arn␈α
Dynamics␈α
and␈α
Control";␈α
by␈α
Dr.␈α
A.␈α
K.␈α
Bejczy;␈α
Jet␈α
Propulsion␈α
Laboratory;
␈↓ ↓HPasadena,␈α
Ca.

␈↓ α_Look␈α
over␈α
the␈α
information␈α
supplied,␈α
and␈α
if␈α
you␈α
have␈α
any␈α
furthur␈α
questions,␈α
let␈α
me␈α
know.

␈↓ εW

␈↓ εW
Yours sincerely,
␈↓ εW

␈↓ εW

␈↓ εW

␈↓ εW
Victor Scheinman
␈↓ εW
    President
␈↓ εW

␈↓ εW

␈↓ ↓H
VDS:pdp10
␈↓ ↓H